Norrköping fick stadsrättigheter 1384, men innan dess hade där funnits en by - inne i Bråviken, vid Motala Ströms fall. De första invånarna var mjölnare och fiskare. Vattenkraften utnyttjades till att driva kvarnar och strömmen gav bra förutsättningar till laxfiske.

Under lång tid existerade dock Norrköping i skuggan av sin större granne några mil söderut, Söderköping.

En storhetstid upplevde Norrköping på 1600-talet. Louis de Geer slog sig då ned i staden och grundade ett stort antal industrier. Det var också en tid då krigen avlöste varandra och det fanns avsättning för kanoner och andra vapen som den svenska krigsmakten behövde.

Norrköpings invånarantal ökade därför snabbt - från cirka 700 på 1570-talet till cirka 5.000 i mitten av 1600-talet.

Därefter avstannade utvecklingen. 1655 drabbades staden av en stor brand, och 1719 - i samband med ryssarnas härjningar utmed kusten - inträffade nya förödande bränder..

Mot slutet av 1700-talet tog utvecklingen åter fart. Norrköping hade en stor textilmanufaktur, en tid stod Norrköping för 80% av Sveriges ylleproduktion. År 1841 startade Motala verkstad en varvsindustri i Norrköping. Den hade snart 600 anställda och var Sveriges störta varvsindustri.

Antalet invånare i Norrköping var år 1800 uppe i cirka 9.000 och ökade till över 41.000 år 1900.

Flera gånger har riksdagar hålls i Norrköping:1604, 1769 och 1800.

Järnvägen fick stor betydelse för Norrköping. Den första sträckan, till Katrineholm, tillkom 1866. Den anra sträckan, till Linköping, kom 1870.

Ett spårvägsnät för lokaltrafik öppnades 1904. Norrköping är en av de få svenska städer som än idag har spårvagnar på gatorna.